Figlio di Giuseppe Giovanni Battista, emigrò a Venezia nel 1717, dove entrò come lavorante nella bottega di Matteo Sellas, in Calle dei Stagneri. Nel 1728, nella chiesa di S. Lio (Leone), sposò Angiola Maria Ferrari (testimone Matteo Sellas) risiedendo poi nella stessa parrocchia. Dal matrimonio nacquero 11 figli (7 maschi e 4 femmine, otto dei quali gli premorirono). Dal 1733 si mise a lavorare in proprio in una casa con bottega posta in Salizada S. Lio 63 (la lunga calle che iniziando da Campo S. Lio raggiunge Calle delle Bande, vicina a Santa Maria Formosa). I documenti fiscali reperiti negli archivi veneziani rivelano che visse comunque poveramente, nonostante avesse subaffittato due locali della sua casa, dove morì di polmonite a 66 anni. Fu sepolto nella chiesa parrocchiale di S. Lio (Leone), dove nel 1777 lo raggiunse anche la vedova. Gli anni fra il 1717 e il 1733 sarebbero trascorsi soprattutto nel riparare e restaurare strumenti ad arco e nella costruzione di violini, probabilmente realizzati a più mani assieme ad altri liutai che lavoravano nella bottega di Sellas, facendo loro conoscere le tecniche di costruzione e lo stile degli strumenti cremonesi. Il primo violino conosciuto con l'etichetta di Pietro è del 1725 e pertanto quelli costruiti in precedenza sono di difficile identificazione.
Negli anni di lavoro autonomo in casa sua avrebbe costruito molti violini, qualche violoncello e rarissime viole (se ne conosce una sola).
Petrus Guarnerius filius Joseph Cremonensis / fecit Venetiis anno 17..